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十五至十六世纪，随着枪炮的发展，开始向新的作战方法转变，战斗开始被区分为枪炮战和白刃战。除步兵和骑兵外，又出现了炮买和工兵的萌芽。当时，由于枪炮尚不完善，加之必须防备骑兵的冲击，不得不将火枪兵分队和长枪兵混编在步兵营里，从而导致了极其复杂的队列协作和战术动作的出现。这样一来，军事训练体系就变得非常复杂，以致士兵要用自己的一生来掌握它。十七世纪，随着枪炮的不断完善，开始出现线式战斗队形和线式战术。采用这种战术，可以有大量士兵同时作战，能够最充分地发挥武器的威力。
由于军队数量的扩大，庞大部队与兵团的出现和战斗队形的复杂化，必须对军队进行全面、正规训练。未经充分训练的军队不可能按线式战斗队形行动，也不可能完成复杂的队列动作和战术动作以及有组织地进行战斗。考虑到这一点，各国军队开始注重系统训练。当时有许多军事学术著作对此作了论述。例如，十六世纪初，意大利政治家和思想家马基亚韦利在《论军事学术》一书中，着重论述了军队的训练与教育问题。他认为，步兵是可以精心挑选的，其武器装备也可以更好一些，但是无论如何仍须对其进行认真训练，因为不这样就出不了好兵。他还认为，仅仅久经锻炼、身强力壮、动作敏捷是不够的，要成为好兵，还应知道自己在队列中的位置，在退却，进攻、战斗和行军中很好地发挥自己的作用。
十六至十七世纪，一些先进国家的军队为了详细规定队列和战术动作，使军队训练整齐划一，制定了最早的军事条令和条例。这些条令、条例总结和集中了战斗经验。当时，夺取要塞是军队作战的主要内容。同时，由于炮兵的发展，要塞建设也不断完善，于是就更加注重训练军队防守，封锁和夺取要塞。条令阐述了实施行军、排列战斗队形的方法，规定了各级长官的任务和职责。十六世纪末，尼德兰的莫里茨（纳绍的）制定了第一个队列条令。正如恩格斯所指出的，这个条令为对全军实施统一训练奠定了基础。军事条令的出现和军队转入正规队列训练及战术队列训练，是武装力量及其训练方法的一个进步。然而，在当时的训练体系中，除了必要的训练课目外，还有许多不利于军队战斗训练的多余的和形式化的东西。十八世纪，原在西欧各国军队特别是普鲁士军队中流行的操场机械训练体系得到更广泛的传播。队列训练更加复杂，严重影响了军队的整个战斗训练。并且，常常为了进行阅兵训练而放弃野外训练。就连热衷于操场机械训练的法国元帅皮塞久尔也不得不承认，军队训练的大部分内容是不实用的。他指出，“人们意识到了这一点，但是，由于不知道该怎么办，就说‘这是在培养士兵’。”他补充说：“军官并不更在行；他们任何其他东西也学不到……”
在俄国，由于资本主义经济关系的产生和农民及城市居民反封建运动的高涨，同时也由于同众多威胁其独立的外敌斗争的需要，必须破坏封建基础，加快建立中央集权国家。与西欧各国不同的是，俄国没有雇佣军队。十五至十六世纪，俄国建立的是由地方贵族骑兵和常备射击军组成的军队，而在十七世纪，是按照义务兵役制组建的“新制”军队。中央集权国家诞生后，成立了由农奴和贵族军官组成的正规军队。俄国军队由于民族成分单纯以及其他特点，能够更坚决地进行战斗。俄军在战区实施机动，通常是为了在野战中歼灭敌人。除作为主要兵种的步兵外，骑兵也占有相当大的比重。至于炮兵，俄国军队在十六世纪就有了世界上威力最强，数量最多的炮兵，并且在以后一直保持着这种领先地位。
建立常备军，按统一体系进行训练，俄国在十六世纪中期就已经这样做了。颁布与施行军事条令具有重大意义。俄国的第一部军事条令，是大臣M．H．沃罗滕斯基根据伊凡雷帝的旨意在1571年编撰的《边防（警戒、骑兵警备和巡逻）勤务条令》。该条令规定了在边境执行警戒和骑兵警备勤务的组织和方法。1607至1621年，奥尼西姆？米哈伊洛夫编撰了《战事、炮兵及其他军事学科条令》。这个条令汲取了许多西欧国家（普鲁士、法国、荷兰、西班牙）军队的经验，但基础仍是俄国军队的经验。条令阐述了对军人训练和教育的基本要求、军队现地调动和机动、战斗队形编成，野营设置和战术。条令非常重视兵种之间的协同动作和行动的突然性。条令强调指出，只有日日苦练才能提高军事素养。
尤其需要指出的是，上述条令要求军队随时做好战争准备。为此，建议经常安排军队紧急集合，使每个军人和每个分队随时做好战斗准备，熟悉自己的位置和行动方法。
1647年，根据沙皇谕旨，颁布了《步兵习武概则与谋略》。这份文件强调指出，掌握军事科学，进行系统训练，将使军队能“以小的代价换取大的胜利，而给敌人以巨大伤害”，文件作者猛烈抨击了那些轻视研究军事科学的人。文件说：“发表这种言论的人是不高明的”，只有蠢骡子”才否定军事科学；他们“心里想的只是把未截短的木段放在板橙上用粗笨的刨子刨。任何一种科学都是什么人也诋毁不了的，难道那些对科学一窍不通和仇视科学的人就能诋毁得了吗？”第一批军事条令在俄国军队中施行后，在某种程度上促进了对训练体系的整顿。这些条令既规定了军事勤务的组织方法和准备与实施战斗行动的方法，也确定了军队训练的基本原则。“新制”（或称“外国制”）军和地方军相比，具有组织形式比较先进，武器装备比较好，训练水平比较高等特点。它们和射击军同为常备军。总的来说，俄国军队没有西方雇佣军队所固有的那些弊病。但是，在组建“新制”团和编撰条令时，除提出许多反映俄国军队本质的独特原则外，也未加批判地袭用了外至国军队的许多东西。例如，在俄国军队的训练规则和方法中，也有许多不利于使军队做好战斗准备的形式化的东西。队列队形和战术队形的变换非常复杂。在俄国军队中工作的外国军官企图推行一套与俄国军队的本质和行动特点完全相抵触的战术，即被动挨打和盲目机动的战术。
同时，军队也缺乏真正的正规训练。射击军驻扎在城镇里，由于给养困难，不得不花费大量的时间从事商业和手工业。因此，很难组织他们进行系统军事训练。“新制”团（龙骑兵团、雇佣骑兵团和步兵团）只是在战前才集合起来进行军事训练；而在平时，一年总共才有一个月时间进行训练，训练结束后，部分士兵便各返家园。总之，十六至十七世纪，俄国尽管为建立常备军队奠定了基础，但是，至十八世纪初，俄国军队无论是在组织方面还是在战斗准备水平方面，都担负不起解决当时国家所面临的重大对外政治任务的重担。
彼得一世时代的战术演习和大演习。为了使俄国更加繁荣昌盛，必须进行重大的经济和政治改革。十七世纪末和十八世纪的头25年里，俄罗斯帝国形成并日益巩固。彼得一世非常重视冶金业的发展，视之为陆海军武器装备的基础。为了发展经济，扩大全俄市场以及同其他国家进行贸易，迫切需要首先打开进入波罗的海的通路，而当时波罗的海沿岸全被瑞典所占领。为达到这些目的所进行的北方战争，耗费了大量人力和物力。
彼得一世认识到，不建立一支训练有索的军队，就不能顺利进行打开进入黑海和波罗的海沿岸通路的斗争，就，不能使俄国跻身于欧洲先进国家的行列。
这里应该指出的是，位于俄国西北方的正是当时西欧最强的国家—一瑞典。瑞典军队与西方其他国家的雇佣军队相比，具有更高的战斗素质。瑞典国王查理十二世继承了先王古斯塔夫？阿遭夫军事改革的许多成果并有所发展。瑞典军队作战坚决果敢，是俄国军队的劲敌。
考虑刭这些，彼得一世首先着手对武装力量进行彻底而全面的改组。在改革中，他很善于总结俄国若干个世纪的军事实践，注意发挥俄国军队的长处。他还深入细致地研究了可能之敌的强点和弱点，把西欧各国军队中的一些先进经验运用到俄国军队的建设中。
他制定了统一的征兵、配置和训练体系，规定了军队的标准武器和装具。通过一系列改革，彼得一世建立了一支群众性的真正的正规军队。
使得一世建立l支民族军队，这支军队是在义务兵役制的基础上通过招募新兵的办法组建的。射击军和贵族骑兵由于已经不能适应新的条件和任务而被取消，“新制”团则被编成正规军队。军队被划分成师和旅，其编成视情况而定。团开始被划分成营，并且有了固定的组织。成立了作为最高军事指挥机关的军机院，代替过去的衙门。军机院按照《总则》行事，军事指挥权更加集中。由16至l7名军官组成的司令部为团的指挥机关。1706至1708年，俄国军队装备了带三棱枪刺的步枪。炮兵已大大地完善和发展。在骑兵团的编成中有了乘骑炮兵。俄国军队所进行的战争的政治目的和性质，要求必须采取旨在于消灭敌人有生力量的坚决的进攻战略。彼得一世坚决反对进行那种不关敌人痛痒的战争，并大胆地把兵力集中到决定性方向上。要战斗，要交战，而不是在敌人交通线上作徒劳的机动，也不是旷日持久的围困，而是坚决地进攻敌人的要塞，这是取得战争胜利的基本的，也是最有效的方法。
俄国军队采用线式战斗队形作战，但是，所列战斗线的多寡和骑兵、炮兵的位置，每次都视具体情况而定。步兵通常在炮击之后发起白刃冲击。骑兵的基本作战方法是手持冷兵器冲锋。各兵种在战场上实施广泛机动，彼此之间密切协同。彼得一世在制定作战计划时，只给指挥员规定歼敌的任务，而不限制其选择行动方式的自由。他要求各级指挥员在战斗中表现出高度的战斗积极性、创造性和主动性，坚决果敢地行动。他说：“条令中写了方法，而没有写时间和机会”，因此，应相机而动，而不该死搬条令。
这就决定了俄国军队训练和教育的特点。彼得一世不是为了举行阅兵式而练兵，而是为了进行战争以解决国家的重要任务。因此，仅仅是进行队列训练、战术队列训练和射击训练是不够的，象西欧各国雇佣军队那样进行操场机械训练和训练军队刻板地采用线式战斗队形，对于俄国军队来说是不适宜的。由于俄国军队必须为实现战争的坚定目的而斗争，必须在战争中采取坚决果敢的行动，必须在短期内做好在各个战区同强大而老练的敌人作战的准备，因此，要力戒不必要的、繁琐的练兵方法，使训练接近于实战。
俄国军队的整个训练与教育体系，旨在培养勇敢、忠诚、深知军人天职意义的国家利益保卫者。彼得一世坚决反对机械死板的训练方法。俄国军队训练的特点是讲求实际和通晓事理。训练中，新兵先单独进行单兵训练，然后新兵和老兵合在一起进行分队和部队的战斗动作训练。为了提高野战素养，兵团和部队要进行夏季野营集训。
彼得一世要求，军官要亲自率领部队进行训练，而“主将不仅应教练士兵，还应教练军官和士官……要在训，练现场让他们先一个一个地分开练，然后再合在一起练……”
制定了相当严密的军官训练制度。名至禁卫团队是贵族的独特的军事学校。在这里，未来的军官作为士兵执行军事勤务。他们一面学习普通科目，一面研究军队行军和战斗队形，研究军械学和筑城学。普列奥布拉任斯基团开设一所工程学校，彼得一世要求所有的军事首长、司令部军官能熟练指挥部队列队，前进、退却、迂回和完成其他行军与战斗动作。
1701年，在莫斯科开设了一所专门讲授大地测量学和制图学的数学一舰海学校。
为了严格规定军队的组织体制和训练与教育方式，彼得一世颁布了一系列条令、条例。这些条令、条例都是在总结征战经验的基础上制定的。十七至十八世纪，队�