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压同时把刀具抓紧，机械手松开，再回到原来的位置。从而完成整个换刀过程。
虽然这种通过凸轮机构控制来控制换刀的系统在技术上面比斗笠式的固定刀库技术上面难了数倍，不过这个换刀时间比斗笠式的刀库快了好几倍。最快换刀时间，能够达到0。8秒！这是因为刀具跟刀套号是随机对应的，系统能够记忆没把刀具的位置，并且在数据上实时更新数据。这个就涉及到了用户宏程序跟pmc之间的信号应答，这是九一重工改装成的系统里面设定的nc宏程序通过读取、运用系统变量将宏程序中各种刀具的交换条件状态位作为换刀宏程序判断跳步执行的条件而实现的。
这里面包含了刀库pmc用户程序以及nc宏程序（大直径选刀、换刀程序）这两个部分。两个部分的程序在加工程序的控制下，共同根据换刀指令t代码完成搜索随时更新的刀具号来进行准确换刀。
随着现在摊子铺得越来越大，九一重工光是研究团队都超过了两百号人，虽然这里面，除了苏联来的那些工程师属于九一重工。孙麟跟司徒贺云以及他们那帮徒子徒孙属于国家科学院，而新加入不久的属于军方的一些研究所以及工厂，但是这些人的工资奖金都归九一重工负责。
当然，作为对军方提供研究人员的感激，云非被主动每个月象征性地向着军方支付十万块钱的感谢金。这里面，还有不少的人夹带着私货，利用九一重工提供的设备以及资金研究一些属于他们自己的小课题，对于这些，云非看在眼里。没有说任何话。吴忠达好几次找着云非抱怨，也都被云非给阻止了。
或许这些军方来的人还不知道，他们研究的那些东西，只要申请了专利。可都是属于九一重工的！这个在军方签订的秘密合同上面明确的罗列着。要是这些货不干，没问题，直接把让军方陪损失就行了。真当每个月十万块钱白送给军方旗下的那些研究所？
所以有着这些军方的科研人员的加入，九一重工的第一台加工中心。才能如此快速地制造出试验机。
第一台试验机，刀库容量只有十二把刀，对于加工一些大型复杂的零件的加工以及复杂模具的加工。对于一般使用数控机床加工的产品结构都不是很复杂普遍现象，云非认为十二把切削刀具已经完全够用。
“再检查一下各刀的坐标，准备快速换刀试验！”孙麟是云非指定的加工中心项目负责人，所以他在看到林亚军已经把所有的刀都已经完成z轴方向的位置补偿，向着正在检查已经编好的循环换刀程序的吴忠达投去询问的目光得到肯定答复之后，就吩咐林亚军再检查一下他的加工参数设置有没有问题。
“老孙，直接开始吧，没有必要老是去检查这些只是加工方面的参数设置。咱们现在需要试验的是刀库在旋转之后能不能再一次进行准确定位，又不是马上就开始进行切削试验……”对于孙麟这种谨慎，司徒贺云很不以为然。
“是呀，孙老，咱们还是一步一步来吧。老吴，你把程序输入控制系统，运行起来看看……”云非同样出言说道。
也不知道孙麟是怎么想的，试验刀库的定位精度，非得搞的无比严肃。
“那好吧。你们程序输入之后就直接开始吧。”孙麟苦笑着摇了摇头，这才发现，自己现在并不是在机械院里面搞科研，而是在一家私营企业的实验车间里面。
吴忠达并没有直接把程序输入plc控制面板里面，而是把写着程序的纸直接递给了林亚军。林亚军只是快速扫视了一下，连看也没有看程序，两只手并用，快速地往控制系统里面输入程序，短短两分钟的的时间不到，程序就输入完成。
“等等……”孙麟见到林亚军把程序输入完成之后就退出了操作面板上面的程序输入模式，转而把操作面板上面那个用来选择各种操作模式的旋钮转到了自动加工上面，就要按启动键，急忙对着林亚军叫停。
“咋了？”所有人都疑惑地看着孙麟，不知道他发现了什么问题。
“你们编的这个程序，难道运行完成一次之后就按动一次启动键？”孙麟疑惑地问着吴忠达，虽然他是负责整个项目的头儿，不过他主要的经验都是关于机械方面的，对于普通加工，有着很深的了解，对于数控机床的编程，还真不是很懂。
这次的刀库定位试验，初步制定的计划就是让整个试验机在数控程序的控制下，以最快的换刀速度对整个刀库进行一百次的换刀试验。这意味着整个刀库要旋转一百次，自动换刀机构要连续运行一千二百次。
整个刀库十二把刀，刀库每次换刀的时候，相邻两个刀套位置就需要转动三十度。不过在能够进行刀具预选的刀库系统中，上一把刀换上之后，程序中的下一把刀就开始移动到换刀位置进行等待。这样一来，真正的换刀时间，就是机械手抓刀、换刀、松刀的一个过程。
“……”吴忠达跟林亚军两人听到孙麟的话，两人对视了一眼，然后毫苦笑着盯着在一边愕然的云非。他们知道，这个事情，只有云非的解释，这老家伙才会听得进去。毕竟，云非才是真正的行家，并且是老板。
旁边围着的一群人，在机械方面都是行家，不过在数控系统以及数控程序方面，可就是外行了。同样都是一脸疑惑地盯着这两个据说数控编程跟操机能够排在中国前几位技师。这需要机床自动执行上千次动作的程序，难道这么几行就够了？
只有司徒贺云跟他的一帮徒子徒孙把脑袋扭到一边，一副我不认识孙麟老货的表情。孙麟问的这个问题，丢人简直就丢大了。亏得这老家伙还跟自己挣当老大的资格！
“孙老，这个……数控加工程序里面有一种程序叫子程序或者副程序，只要在子程序里面编制好一个循环的程序，然后在主程序里面直接设置执行多少次就行了……”云非担心孙麟丢脸，把他拉到一边，小声地给他解释着。
听到云非的话，孙麟的老脸一红，心中暗自鄙视了自己一番，瞬间脸上就恢复了平静。
术业有专攻！孙麟在心中如是安慰自己。
“嘭！”“啪！”“咵！”
“嘭！”“啪！”“咵！”
“嘭！”“啪！”“咵！”
……
在林亚军按下绿色启动键之后，三种声音就有节奏地响了起来。“嘭！”是机械手抓住刀具刀柄之后，主轴孔跟刀库里面刀套孔气压吹松刀具刀套的声音；“啪！”是机械手换刀之后，主轴孔跟刀库刀套孔气压吸紧刀柄的声音，而那声“咵！”则是刀库转动的声音。
在场的所有人，都一脸紧张地在默默数着声音响起来的次数。只要前面响足了二十四个循环，就证明这次的设计没有问题，剩下需要做的事情，就是提高换刀的速度，现在每次换刀，居然需要三点六秒，这离云非提出的换刀时间在1。8秒以内有着很大的差距。
刀库的旋转角度是有液压控制的分度盘控制，这个跟孙麟等人前面一段时间搞的pmc模块驱动的简易第四轴是一个原理，不过那个回转工作台的精度并不是很理想，所以他们这个时候才进展。
“还有两把刀，如果不出意外，咱们就成功了！”三种声音已经连续响起了二十二声，再换两次刀，经过一正一反两轮转动的刀库就能够告诉众人，刀库的回转定位误差上面有没有大问题了……
第267给我三天时间
“嘭！”“啪！”“咵！”
“最后一把刀……”所有围着这台没有安装外壳护照的试验机，紧紧地盯着，等待着反转第一圈的最后一次换刀动作。
刀库正转一圈，没有问题，现在反转一圈即将完成，只要刀具在机械手的夹持下能够顺利完成，就说明刀库在转动中的累积误差不是很大。
两个多月的理论设计，半个多月的生产制造，所有的工作，都是等待着这一次的换刀动作。
“转入手动模式……”在第一号刀具再次停在换刀位置，即将从水平状态转换成垂直状态的时候，云非对着正紧张盯着即将动作的机械手的林亚军说道。
听到云非的话，林亚军急忙按下了暂停键，右手食指跟中指各自按着暂停键跟启动键。先按一下启动键，然后马上再按下暂停键，两根手指缓缓地接触着控制面板上面的按键。
数控机床的操作，并不能在程序的运行过程中直接从自动控制转换到手动控制。只有不断在暂停键跟启动键连个按钮之间转换，以此达到手动控制的目的。不过能够这样玩儿的，一帮都是那些经验比较丰富的老师傅，在调试程序的时候试切加工的时候使用。从理论上讲，这种操作是非法的，与行业内的规定不相符。很容易对数控系统的一些灵敏控制元件造成损害。如果暂停、启动的频率太高，甚至有可能烧掉数控系统的控制芯片！
不过在有些复杂产品的加工过程中，很容易遇到一些问题，如果把程序停止，等到解决了问题之后，再次开始加工，就需要从头开始。发展到后来，为了解决这样的问题。一些比较先进的系统上面就有了跳段执行的功能，不过目前九一重工改造的龙数控系统，尚未有那样的功能。
刀库试验，尤其是最开始阶段的试验，应该分成很多步骤进行。所有的人都没有那样的耐性，一上来，就先设置了刀库运转一百圈，进行一千二百次的换刀试验。
现在在这让所有人紧张的时候，也就只能采用这种对于数控系统来说比较非法的手段了。
“嘭……”气缸推动刀柄的声音，让每个人的心都提到了嗓子上面。
“砰！”机械手刚一动作。那枚从刀库导套里面的刀柄，就掉了下来。刚刚松了一口气的林亚军，“啪！”地一巴掌拍到了红的耀眼的“紧急停止”旋钮上面。
“唉……”一片叹息声响起。
所有人的脸色都变得黯然起来。
“孙老，没事儿，这不是才第一次实验吗？哪有一开始就能够成功的？要是真这样，咱们国家早就搞出来三轴以上的数控机床。”见到孙麟仿佛人被抽去了精气神，云非一脸平静地安慰道。
云非对于出现掉刀这样的事情，早就有了心理准备。
加工中心的刀库问题，是个难点。要不然。中国国产数控机床也不可能在数控铣床上面能够接近国外的技术水平，而在加工中心刀库的选用上面，也就只能采用技术难度最小的斗笠式刀库。一直到后来，随着经验的积累。才逐渐向着圆盘式随机刀库以及技术含量更高，能够装更多刀具的链条式刀库上面发展。
“咱们一直因为研究资金的问题没有进行过试验机的制造，不过理论研究可是已经搞了好几年，现在才刚刚进行第二轮换刀实验。就出现了掉刀……”孙麟一脸落寞地说道。
他对于自己团队的理论理论设计很有信心，现在却被这一次掉刀给打击到了。
“前面各个部位单独实验的时候，都没有出问题。尤其是现在这样最不应该出现的掉刀问题，问什么这一进行总成，就出现了？还有多少问题是没有暴露的？”司徒贺云也很郁闷。
从目前来看，现在最大的问题，就是控制方面的问题，控制刀库的凸轮机构定位不准确，累积误差过大，才造就了机械手没有在固定位置上面没有抓稳刀柄，使得一动作，刀柄就掉了下来。
“小林，把1号刀装上，继续试验，把每次的数据记录下来。然后大家一起分析一下，问题究竟出现在什么地方。”既然问题已经出现了，再纠结也是没有什么用的，还不如继续试验，一次掉刀，根本就无法知道这套刀库究竟有些什么缺陷，有多少缺陷。
试验再次进行，掉刀现象越来越频繁。
到最后，刀柄上面满是碰撞痕迹，机械手上面也被扭得变形，机床的主轴锥孔上面的锥面上，同样是坑坑洼洼，试验只能终止。
“孙老，要不您帮忙问问首都第一机械厂对圆盘式刀库有没有兴趣，咱们合作搞一把？”
第一次试验的总结会议之后，云非对着仿佛被抽走了精气神的孙麟以及司徒贺云，郁闷不已。这老货，还是机械院出来的吗？这一次的试验失败就这样一副失魂落魄的表情，哪里还有那些不怕失败的科学精神！
从试验停止之后，各个环节都检查了无数遍，总结会议也开了好几场，不管是建模也好，分项试验也罢，始终无法找出掉刀的原因。甚至，孙麟亲自对每次换刀位置的时候进行测量，都跟理论设计的没有任何差异。
无奈之下，云非只能提出让孙麟团队跟首都第一机床厂合作。或许首都第一机床厂里面那些工程师，能够帮忙找到这些问题出现在哪里？
在九一重工最开始进行加工中心的研究的时候，孙麟就提出，跟首都第一机械厂进行这个项目的合作，这样不仅能够分摊成本，更加能够利用首都一